Beeknamen zijn ontstaan in de middeleeuwen (ca 1000 n. Chr.) uit het Germaanse woord baki (Duits=bach, Engels=beck/brook). Het is een woord dat wordt gebruikt voor een natuurlijke stromende waterloop, kleiner dan een rivier. Het is in grote delen van Duitsland, het oosten en zuiden van Nederland en in België algemeen. Beek heeft in algemeen gebruik een deel van de oudere Aa-namen verdrongen.
In oude Nederlandse handschriften komt het woord voor als becca (1152) of bece (1228). De oudste beeknamen zijn gevonden in oorkondeboeken als plaatsnaam, omdat het gebruik van waternamen niet algemeen gebruikelijk was. Hilvarenbeek heet in 1285 nog gewoon Beke. De oudste vermelding van een beek-naam is die van de voormalige Lauerszee, vroeger een kustrivier met de namen Laubaci, Laubachi en Laubeci (9e eeuw).